dangran，duiyukeyigenjuxuqiuzizhudingzhichuanganqidetuhaogongsieryan，benpianxiandeduoyu，qingraoxing。benpianzhuyaoshiyongyuzidongjiashichujikaifazhe
，zhuyaomianxianggaoxiaohekeyanyuansuodeyanjiurenyuan
，yixingnengweizhu
，jiaoshaokaolvchengbenwenti。bizhezhuyaojiyuLinux係統進行開發
，所介紹的API均以Ubuntu14.04及以上版本為準（4月份出Ubuntu18.04了，2年一個穩定版本，值得期待）。

 

圖1 自動駕駛主流傳感器

 

單目攝像機

 

首推AVT工業相機，國內代理商較多。包含的相機種類較為齊全，接口包括1394火線接口、網口接口等，價格從幾千元到幾萬元不等。

 

應用：單目相機的應用開發主要包括特征類符號的檢測與識別
，如車道線檢測
、交通標誌識別、交通燈識別、xingrenhecheliangjiancedeng，jiyujiqixuexideshijiaojisuanzaizidongjiashipujizhiriyidinghuishibibukeshaodebufen，jinguanmuqianlaishuoshijiaojiancekekaoxingbingbushihengao
，zaiyijiguangleidaweizhuyaoganzhishouduandezidongjiashicheliangzhongyingyongbingweidadaoyuqi。

 

圖2 路麵及車輛識別

 

雙目攝像機

 

應用於室外場景的雙目視覺確實不多見，筆者之前用過的bumblebee雙目也是應用於室內場景，之後接觸了ZED相機也是室內比較好用（畢竟基線長度固定了
，就那麼短！）。建jian議yi用yong於yu室shi外wai做zuo視shi覺jiao裏li程cheng計ji或huo者zhe識shi別bie類lei算suan法fa的de，自zi行xing搭da建jian雙shuang目mu傳chuan感gan器qi，在zai保bao證zheng同tong步bu觸chu發fa的de情qing況kuang下xia，根gen據ju具ju體ti需xu求qiu確que定ding基ji線xian長chang度du。雙shuang目mu視shi覺jiao繞rao不bu開kai視shi差cha圖tu和he雙shuang目mu標biao定ding，目mu前qian比bi較jiao通tong用yong的de雙shuang目mu標biao定ding做zuo法fa是shi采cai用yong張zhang正zheng友you法fa，利li用yongCamera Calibration Toolbox進行標定，當然，openCV中也集成了該方法
，習慣C編程的可以看下，OpenCV經典教材《學習OpenCV》中文版464頁至492頁有詳細內容，更有代碼
，不多說。

 

圖3 雙目立體視覺標定

 

應用：障礙物檢測可以，限於室內，結構光，近距離；視覺裏程計確實是目前比較好的應用領域，用於路口定位等，各種開源SLAM技術中也都有應用

，如ORB SLAM2，《視覺SLAM十四講》有詳細介紹和應用，好書，推薦一下。

 

全景相機

 

分為單鏡頭全景相機和多鏡頭拚接全景相機。筆者基於全景視覺的開發應用不多（當多目鏡頭使用，未完全發揮其全景優勢），2015年騰訊做街景地圖的時候貌似見過他們車上裝著一個。

 

應用：比(bi)較(jiao)推(tui)薦(jian)用(yong)全(quan)景(jing)相(xiang)機(ji)做(zuo)視(shi)覺(jiao)裏(li)程(cheng)計(ji)，視(shi)野(ye)範(fan)圍(wei)大(da)
，特(te)征(zheng)點(dian)關(guan)聯(lian)度(du)高(gao)
，個(ge)人(ren)始(shi)終(zhong)覺(jiao)得(de)用(yong)全(quan)景(jing)視(shi)覺(jiao)配(pei)合(he)組(zu)合(he)導(dao)航(hang)做(zuo)高(gao)精(jing)度(du)地(di)圖(tu)重(zhong)建(jian)是(shi)個(ge)不(bu)錯(cuo)的(de)選(xuan)擇(ze)，實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)車(che)道(dao)級(ji)別(bie)定(ding)位(wei)
，其(qi)他(ta)的(de)沒(mei)有(you)深(shen)入(ru)研(yan)究(jiu)。

 

紅外相機

 

紅外相機應該屬於視覺的另外一個門類
，夜視效果比白晝效果好，可應用於行人
、車(che)輛(liang)檢(jian)測(ce)等(deng)。以(yi)前(qian)覺(jiao)得(de)在(zai)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)出(chu)現(xian)以(yi)後(hou)，紅(hong)外(wai)相(xiang)機(ji)在(zai)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)應(ying)用(yong)中(zhong)處(chu)於(yu)一(yi)個(ge)比(bi)較(jiao)尷(gan)尬(ga)的(de)地(di)位(wei)，價(jia)格(ge)不(bu)菲(fei)且(qie)沒(mei)有(you)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)結(jie)果(guo)來(lai)的(de)直(zhi)接(jie)，使(shi)用(yong)之(zhi)後(hou)發(fa)現(xian)，在(zai)障(zhang)礙(ai)物(wu)（如人）識別上，激光離散點雲還是比不上空間上連續的圖像。另外，測試中驚奇的發現，紅外相機具體可以捕捉玻璃上的人影！細思極恐！紅外相機在一定程度上可以對發熱體進行區分
，如路麵、行xing人ren等deng，但dan畢bi竟jing需xu要yao後hou處chu理li，沒mei有you激ji光guang雷lei達da利li用yong絕jue對dui高gao度du或huo者zhe梯ti度du進jin行xing障zhang礙ai物wu檢jian測ce來lai的de直zhi接jie。夜ye晚wan條tiao件jian下xia可ke以yi替ti代dai彩cai色se相xiang機ji，進jin行xing前qian視shi障zhang礙ai物wu檢jian測ce與yu監jian控kong。

 

圖4 紅外視覺成像

 

毫米波雷達

 

適用於高速環境和編隊行駛，其他場景貌似沒有必要安裝。單買貴，批發便宜。使用過delphi的一款，應該也是國內應用的比較多的，距離上最遠到150mi
，fenweidandiangenzongheduomubiaojianceliangzhonggongzuomoshi
，qianzheshiyongyubianduixingshiguochengzhongqianchejiance

，houzheshiyongyugaosuhuanjingxiadeyuanjulimubiaojiance。youyuhaomiboleidadechengxiangyuanliweizhuimianchengxiang（相當於從一點往外發散成一個錐麵），yijuzhuimianzhongzhangaiwudemianjilaituisuanzhangaiwu，yinerduiyufuzachangjing，zhangaiwujiaoweizaluan。ergaosugongluchangjingjiaoweilixiang，daoluhuanjinghao
，cheliangxiangduijiaoshao，shiyongyuqianfangcheliangdetiqianyujing。（Tesla認為視覺+毫米足夠支撐自動駕駛係統
，個人相當認同
，但是貌似算法上還需要推進一步）

 

開發：通過can收發數據
，數據格式較為簡單
，一般協議文件中都有定義，對can口開發沒有基礎也不要恐慌
，相當簡單
，買一個USBCAN轉換器，有Ubuntu係統下can接收數據的依賴庫，之後的數據解析按照協議來即可。 激光雷達。

 

應用：障礙物檢測主流，waymo
、百度、各大傳統汽車廠商
、各大創業公司
、各大高校、研究院所……那麼多自動駕駛汽車頂上裝著的幾乎都是激光雷達（Tesla除外）；高精度地圖重建與環境建模
；SLAM等。

 

圖 多雷達融合

 

目前實際開發中筆者用到的傳感器就這麼多，希望對於初學者有所幫助吧。對於設備選型有選擇困難症的也可以私信我，多多交流。

 

 

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