無人機空中回收發展經過了三個時期：第一個時期是由於使用不具備滑翔能力的圓形降落傘係統，其典型應用於美國“火蜂”AQM-34N型偵察無人機上。第二個時期是在廣泛應用具有較高滑翔能力的衝壓翼傘基礎上開始的
，其典型應用是美國Vertigo公(gong)司(si)研(yan)製(zhi)的(de)中(zhong)距(ju)無(wu)人(ren)機(ji)回(hui)收(shou)項(xiang)目(mu)。第(di)三(san)個(ge)時(shi)期(qi)是(shi)以(yi)智(zhi)能(neng)吊(diao)鉤(gou)的(de)出(chu)現(xian)為(wei)標(biao)誌(zhi)的(de)。牽(qian)引(yin)傘(san)傘(san)繩(sheng)在(zai)一(yi)個(ge)或(huo)多(duo)個(ge)智(zhi)能(neng)吊(diao)鉤(gou)鉤(gou)爪(zhao)張(zhang)口(kou)內(nei)時(shi)，鉤(gou)爪(zhao)感(gan)知(zhi)到(dao)結(jie)合(he)繩(sheng)（牽引傘傘繩）後會自動閉合，完成鉤掛工作，大大提高了回收的適用。

 

無人機的回收方式可歸納為傘降回收、空中回收、起落架滑跑著陸、攔阻網回收、氣墊著陸和垂二主著陸回收等類型。有些無人機采用非整機回收，這種情況通常是回收任務設備艙，飛機其他部分不回收。

 

例如，美國的D-21/GTD-21B在完成飛行任務後
，其任務設備艙被彈射出機體，由C-130飛fei機ji空kong中zhong回hui收shou。有you些xie小xiao型xing無wu人ren機ji在zai回hui收shou時shi不bu用yong回hui收shou工gong具ju而er是shi靠kao機ji體ti某mou部bu分fen直zhi接jie觸chu地di回hui收shou笆ba機ji
，采cai用yong這zhe種zhong簡jian單dan回hui收shou方fang式shi的de無wu人ren機ji通tong常chang是shi機ji重zhong小xiao於yu10kg
，最大特征尺寸在3.5m以下。例如，英國的UMACII飛翼式無人機，完成任務後靠機腹著陸回收。

 

 

 

這是一種較普通的回收方式。降落傘由主傘和減速傘(也稱阻力傘)二(er)級(ji)傘(san)組(zu)成(cheng)。當(dang)無(wu)人(ren)機(ji)完(wan)成(cheng)任(ren)務(wu)後(hou)，地(di)麵(mian)站(zhan)發(fa)遙(yao)控(kong)指(zhi)令(ling)給(gei)無(wu)人(ren)機(ji)，使(shi)發(fa)動(dong)機(ji)慢(man)車(che)

，飛(fei)機(ji)減(jian)速(su)

，降(jiang)高(gao)。到(dao)達(da)合(he)適(shi)飛(fei)行(xing)高(gao)度(du)和(he)速(su)度(du)時(shi)，開(kai)減(jian)速(su)傘(san)

，使(shi)飛(fei)機(ji)急(ji)劇(ju)減(jian)速(su)，降(jiang)高(gao)
，此(ci)時(shi)發(fa)動(dong)機(ji)已(yi)停(ting)車(che);當無人機降到某飛行高度和速度時，回收控製係統發出信號，使主傘開傘，先呈收緊充氣狀態，過了一定時間


，主傘完全充氣;無人機懸掛在主傘下慢慢著陸
，機下觸地開關接通
，使主傘與無人機脫離。

 

這(zhe)是(shi)對(dui)降(jiang)落(luo)傘(san)回(hui)收(shou)過(guo)程(cheng)最(zui)簡(jian)單(dan)的(de)描(miao)述(shu)
，省(sheng)略(lve)了(le)中(zhong)間(jian)環(huan)節(jie)和(he)過(guo)程(cheng)。為(wei)盡(jin)量(liang)減(jian)少(shao)無(wu)人(ren)機(ji)回(hui)收(shou)後(hou)的(de)損(sun)傷(shang)，特(te)別(bie)是(shi)為(wei)保(bao)護(hu)機(ji)載(zai)任(ren)務(wu)設(she)備(bei)，有(you)些(xie)無(wu)人(ren)機(ji)還(hai)在(zai)機(ji)體(ti)觸(chu)地(di)部(bu)位(wei)安(an)裝(zhuang)減(jian)震(zhen)裝(zhuang)置(zhi)，充(chong)氣(qi)袋(dai)是(shi)一(yi)種(zhong)常(chang)用(yong)的(de)減(jian)震(zhen)裝(zhuang)置(zhi)。同(tong)時(shi)還(hai)要(yao)考(kao)慮(lv)到(dao)機(ji)體(ti)著(zhe)地(di)部(bu)位(wei)要(yao)盡(jin)可(ke)能(neng)遠(yuan)離(li)任(ren)務(wu)設(she)備(bei)艙(cang)。

 

例如，加拿大的CL-89，回收時，無人機上下翻轉180°，shijifuzaishang
，jibeizaixia，jibeiqianhoudezheluqibaozhedi，xishouzhuangjinengliang，baohujifuneiderenwushebei。youxiewurenjijitizhedibufenbeishejichengjiaocuiruodebujian，dangzuofeijizhedidejianzhenzhuangzhi。liru，yingguode”不死鳥”在回收開傘後翻轉180°，機腹朝上，機背向下，機背整流罩較脆弱，允許著地時被壓扁，吸收著地撞擊力，保護機腹的任務設備短艙。

 

 

 

用(yong)有(you)人(ren)機(ji)在(zai)空(kong)中(zhong)回(hui)收(shou)無(wu)人(ren)機(ji)的(de)方(fang)式(shi)目(mu)前(qian)隻(zhi)在(zai)美(mei)國(guo)使(shi)用(yong)。采(cai)用(yong)這(zhe)種(zhong)回(hui)收(shou)方(fang)式(shi)，在(zai)有(you)人(ren)機(ji)上(shang)必(bi)須(xu)有(you)空(kong)中(zhong)回(hui)收(shou)係(xi)統(tong)，在(zai)無(wu)人(ren)機(ji)上(shang)除(chu)了(le)有(you)阻(zu)力(li)傘(san)和(he)主(zhu)傘(san)之(zhi)外(wai)
，還(hai)需(xu)有(you)鉤(gou)桂(gui)傘(san)、吊索和可旋轉的脫落機構。

 

其(qi)簡(jian)單(dan)回(hui)收(shou)過(guo)程(cheng)如(ru)下(xia)地(di)麵(mian)站(zhan)發(fa)出(chu)遙(yao)控(kong)指(zhi)令(ling)，陽(yang)力(li)傘(san)開(kai)傘(san)
，同(tong)時(shi)使(shi)發(fa)動(dong)機(ji)停(ting)車(che)
，當(dang)無(wu)人(ren)機(ji)在(zai)阻(zu)力(li)傘(san)作(zuo)用(yong)下(xia)降(jiang)到(dao)一(yi)定(ding)高(gao)度(du)和(he)一(yi)定(ding)速(su)度(du)時(shi)
，回(hui)收(shou)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)發(fa)出(chu)開(kai)主(zhu)傘(san)控(kong)製(zhi)信(xin)號(hao)
，打(da)開(kai)鉤(gou)掛(gua)傘(san)和(he)主(zhu)傘(san)，主(zhu)傘(san)先(xian)呈(cheng)收(shou)緊(jin)充(chong)氣(qi)狀(zhuang)態(tai)，不(bu)久(jiu)，就(jiu)完(wan)全(quan)充(chong)氣(qi);此(ci)時(shi)鉤(gou)掛(gua)傘(san)高(gao)於(yu)主(zhu)傘(san)
，鉤(gou)掛(gua)傘(san)下(xia)麵(mian)的(de)吊(diao)索(suo)保(bao)證(zheng)指(zhi)向(xiang)主(zhu)傘(san)前(qian)進(jin)的(de)方(fang)向(xiang)
，在(zai)吊(diao)索(suo)上(shang)安(an)裝(zhuang)指(zhi)示(shi)方(fang)向(xiang)的(de)風(feng)向(xiang)旗(qi)

，使(shi)有(you)人(ren)機(ji)便(bian)於(yu)辨(bian)認(ren)和(he)鉤(gou)住(zhu)鉤(gou)桂(gui)傘(san)。

 

zheshi，yourenjinifengjinru
，gouzhuwurenjigouguasanyudiaosuo，dangwurenjibeigouzhushi

，zhusanzidongtuoliwurenji，yourenjiyongjiaopanjiaoqiwurenji，kongzhongxuanguayunzou。zhezhonghuishoufangshibuhuisunshangwurenji。danshiweihuishouwurenjiyaochudongyourenji，feiyonggao;在回收時要求有人機駕駛員有較高的駕駛技術;受天氣與風情影響大，加上傘的性能無法事先估計
，其回收的可靠性低。隨著回收技術的提高，回收的可靠性將會提高。例如
，美國的“火蜂”II用空中回收方式，在回收時
，直升機鉤掛高於主傘24.08m的鉤掛傘。

 

 

 

這種回收方式與有人機相似
，不同之處是：

 

①跑道要求不如有人機苛刻。

 

②有些無人機的起落架局部被設計成較脆弱的結構，允許著陸時撞地損壞，吸收能量。例如英國的”大鴨”I,這是一種機重15kg
，翼展2.70m、機長2.10m的小型無人機，機身下有著陸滑橇
，機翼有翼尖滑橇，翼尖滑橇較脆弱
，回收時允許折斷

，以吸收撞擊力。

 

③為縮短著陸滑跑距離，有些無人機例如以色列的”先鋒”
、“猛犬”、“偵察兵”等在機尾裝尾鉤，在著陸滑跑時，尾鉤鉤住地麵攔截繩，大大縮短了著陸滑跑距離。

 

 

 

用攔阻網係統回收無人機是目前世界小型無人機較普遍采用的回收方式之一。攔阻網係統通常由攔阻網、nengliangxishouzhuangzhihezidongyindaoshebeizucheng。nengliangxishouzhuangzhiyulanzuwangxianglian，qizuoyongshixishouwurenjizhuangwangdenengliang

，miandewurenjichuwanghouzaiwangshangdantiaobuting
，yizhisunshang。zidongyindaoshebeiyibanshiyibuzhiyuwanghoudedianshishexiangji
，huoshizhuangzailanzuwangjiashangdehongwaijieshouji，youtamenjishixiangdimianzhanbaogaowurenjifanhangluxiandepiancha。

 

當無人機返航時、地麵控製站要求無人機以小角度下滑，最大速度不得超過120km/h，操cao縱zong人ren員yuan通tong過guo電dian視shi監jian視shi器qi監jian視shi無wu人ren機ji飛fei行xing，並bing根gen據ju地di麵mian電dian視shi攝she像xiang機ji拍pai攝she的de圖tu像xiang
，或huo紅hong外wai接jie收shou機ji接jie收shou到dao的de無wu人ren機ji信xin號hao，確que定ding返fan航hang路lu線xian的de偏pian差cha，然ran後hou半ban自zi動dong地di控kong製zhi無wu人ren機ji

，修xiu正zheng飛fei行xing路lu線xian、使之對準地麵攝像機的瞄準線，飛向攔阻網。無人機觸網時的過載通常不能大於6g

，以免攔阻網遭到較大損壞。例如
，以色列的“偵察兵”、美國的”蒼鷹”等都用攔阻網回收。

 

“天鉤”回收和攔阻網回收功能相似，回收時控製無人機飛向繩索，利用無人機翼尖的掛鉤鉤住繩索回收。美國的”掃描鷹”無人機便采用此種回收方式。

 

 

 

20世紀70年代出現了氣墊車

、氣墊船，它們利用氣墊效應離開地麵或水麵騰空行駛。無人機氣墊著陸的工作原理是一樣的。在無人機的機腹四周裝上”橡膠裙邊。，中間有一個帶孔的氣囊，發動機把空氣壓人氣囊，壓縮空氣從囊孔噴出
，在機腹下形成高壓空氣區——氣墊
，氣墊能夠支托無人機貼近地麵，而不與地麵發生猛烈撞擊。20世紀70年代中期，美國用澳大利亞的”金迪維克”無人機作為氣墊著陸的研究機
，進行氣墊著陸項目試驗研究，取得較大成績。

 

氣墊著陸的最大優點是
，無人機能在未經平整的地麵
、泥地、冰雪地或水上著陸，不受地形條件限製。此外
，不受無人機大小
、重量限製
，且回收率高，據說可以達到1分鍾 1架次，而空中回收則是1小時1架次。

 

 

 

垂直著陸的無人機機動靈活、反應迅速

，適於低速、dikongdijinfeixing
，keyichuizhiqijianghekongzhongxuanting，buxuyaotedingdeqijiangchangdi，keyizaixiazhaikongjianzhixingrenwu，suoyishoudaoguangfanyingyong。genjuxuanyishulianghebujudebutong，chuizhizheluwurenjikefenweidanxuanyiwurenji
、雙旋翼無人機、四旋翼無人機、撲翼機、滾翼機和飛蝶無人機等。

 

 

1
、為什麼用滿杆地板油直線下降
？隻要是稍微謹慎點的人就不會這麼飛吧？

 

答：我wo們men希xi望wang在zai比bi較jiao極ji端duan的de條tiao件jian下xia，最zui明ming顯xian地di為wei大da家jia展zhan示shi出chu高gao速su直zhi線xian下xia降jiang時shi出chu現xian的de問wen題ti。實shi際ji上shang隻zhi要yao下xia沉chen速su率lv超chao出chu了le較jiao為wei安an全quan的de範fan圍wei
，這zhe些xie隱yin患huan便bian客ke觀guan存cun在zai，尤you其qi是shi失shi速su。導dao致zhi飛fei行xing器qi不bu穩wen定ding的de因yin素su是shi速su率lv過guo快kuai和he直zhi線xian降jiang落luo
，我wo們men更geng希xi望wang強qiang調tiao的de是shi走zou航hang線xian降jiang落luo的de重zhong要yao性xing。

 

2
、那我在空中八字掰杆停機，降到一定高度時再掰杆啟動電機會怎麼樣呢？

 

答：團tuan隊dui以yi前qian的de成cheng員yuan自zi己ji玩wan的de時shi候hou曾zeng經jing這zhe麼me試shi過guo

，結jie果guo就jiu是shi提ti控kong回hui家jia。不bu要yao拿na幾ji千qian上shang萬wan的de設she備bei和he生sheng命ming安an全quan開kai玩wan笑xiao。失shi速su就jiu不bu用yong說shuo了le，螺luo旋xuan槳jiang停ting轉zhuan後hou


，飛fei控kong也ye就jiu無wu法fa通tong過guo轉zhuan速su的de調tiao整zheng穩wen定ding飛fei行xing器qi的de姿zi態tai
，我wo們men可ke以yi估gu算suan一yi下xia飛fei行xing器qi會hui在zai空kong中zhong翻fan滾gun多duo少shao度du。

 

3、在我們的試驗中
，我們的精靈1經jing受shou住zhu了le考kao驗yan
，環huan境jing風feng速su並bing不bu大da
，飛fei控kong對dui姿zi態tai穩wen定ding作zuo出chu了le補bu償chang
，並bing沒mei有you在zai空kong中zhong側ce翻fan。隨sui著zhe無wu人ren機ji產chan品pin的de更geng新xin升sheng級ji，廠chang商shang也ye對dui最zui大da下xia沉chen速su率lv作zuo出chu了le越yue來lai越yue安an全quan的de限xian製zhi，但dan是shi走zou航hang線xian降jiang落luo依yi然ran有you助zhu於yu提ti升sheng飛fei行xing器qi的de穩wen定ding性xing和he安an全quan性xing。

 

4、在zai消xiao耗hao一yi部bu分fen電dian量liang後hou，由you於yu最zui大da動dong力li沒mei有you一yi開kai始shi那na麼me高gao
，我wo們men每mei一yi次ci的de高gao速su直zhi線xian下xia降jiang都dou無wu法fa改gai出chu失shi速su狀zhuang態tai，飛fei行xing器qi次ci次ci墜zhui地di
，彈dan起qi後hou幾ji乎hu無wu法fa控kong製zhi方fang向xiang，視shi頻pin中zhong展zhan示shi的de僅jin僅jin是shi最zui嚴yan重zhong的de一yi次ci失shi控kong。

 

5、如果飛行器上掛載了雲台相機，高速下降時的抖動是雲台很難消除的，進而會影響拍攝畫麵的質量。墜地後也很容易對雲台和相機造成損害。

 

本文轉載自無人機科普。