機器介機電一體化的產品
，內傳感器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安裝在一起
，完成位置、速度、力度的測量，實現伺服控製。

　　

　　

直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器（旋轉變壓器）及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編 maqihejueduishibianmaqi。zengliangshibianmaqiyibanyongyulingweibuquedingdeweizhisifukongzhi，jueduishibianmaqinenggoudedaoduiyingyubianmaqichushisuodingweizhidequdongzhoushunshijiaoduzhi，dangshebeishoudaoyali 時，隻要讀出每個關節編碼器的讀數，就能夠對伺服控製的給定值進行調整，以防止機器人啟動時產生過劇烈的運動。

機器人傳感器分類

　　

速(su)度(du)傳(chuan)感(gan)器(qi)有(you)測(ce)量(liang)平(ping)移(yi)和(he)旋(xuan)轉(zhuan)運(yun)動(dong)速(su)度(du)兩(liang)種(zhong)
，但(dan)大(da)多(duo)數(shu)情(qing)況(kuang)下(xia)，隻(zhi)限(xian)於(yu)測(ce)量(liang)旋(xuan)轉(zhuan)速(su)度(du)。利(li)用(yong)位(wei)移(yi)的(de)導(dao)數(shu)，特(te)別(bie)是(shi)光(guang)電(dian)方(fang)法(fa)讓(rang)光(guang)照(zhao)射(she)旋(xuan)轉(zhuan)圓(yuan)盤(pan)，檢(jian)測(ce)出(chu)旋(xuan)轉(zhuan)頻(pin)率(lv) 和脈衝數目，以求出旋轉角度， 及(ji)利(li)用(yong)圓(yuan)盤(pan)製(zhi)成(cheng)有(you)縫(feng)隙(xi)
，通(tong)過(guo)二(er)個(ge)光(guang)電(dian)二(er)極(ji)管(guan)辨(bian)別(bie)出(chu)角(jiao)速(su)度(du)，即(ji)轉(zhuan)速(su)
，這(zhe)就(jiu)是(shi)光(guang)電(dian)脈(mai)衝(chong)式(shi)轉(zhuan)速(su)傳(chuan)感(gan)器(qi)。此(ci)外(wai)還(hai)有(you)測(ce)速(su)發(fa)電(dian)機(ji)用(yong)於(yu)測(ce)速(su)等(deng)。

　　

yingbianyijishensuoceliangyi
，yeshiyizhongyinglichuanganqi，yongyujiasuduceliang。jiasuduchuanganqiyongyucelianggongyejiqirendedongtaikongzhixinhao。yibanyouyousuduceliangjinxingtuiyan、已知質量物體加速度所產生動力，即應用應變儀測量此力進行推演，還有就是下麵所說的方法：

　　

yubeicejiasuduyouguandelikeyouyigeyizhizhiliangchansheng。zhezhonglikeyiweidiancilihuodiandongli，zuizhongjianhuaweiduidianliudeceliang
，zhejiushisifufanhuichuanganqi

，shijiyounengyouduozhongzhendongshijiasuduchuanganqi。

　　

　　

力(li)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)於(yu)測(ce)量(liang)兩(liang)物(wu)體(ti)之(zhi)間(jian)作(zuo)用(yong)力(li)的(de)三(san)個(ge)分(fen)量(liang)和(he)力(li)矩(ju)的(de)三(san)個(ge)分(fen)量(liang)。機(ji)器(qi)人(ren)中(zhong)理(li)想(xiang)的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)粘(zhan)接(jie)在(zai)依(yi)從(cong)部(bu)件(jian)的(de)半(ban)導(dao)體(ti)應(ying)力(li)計(ji)。具(ju)體(ti)有(you)金(jin)屬(shu)電(dian)阻(zu)型(xing)力(li)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)、半導體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動原理製作的力覺傳感器。

　　

還有轉矩傳感器（如用光電傳感器測量轉矩）
、腕力傳感器（如國際斯坦福研究所的由6個小型差動變壓器組成，能測量作用於腕部X、Y和Z三個方向的動力及各軸動轉矩）等。

　　

由於機器人發展曆史較長
，近年來普遍采用以交流永磁電動機為主的交流伺服係統
，對應位置、速度等傳感器大量應用的是：各種類型的光電編碼器
、磁編碼器和旋轉變壓器。

　　

　　

以往一般工業機器人是沒有外部感覺能力的
，而新一代機器人如多關節機器人，特別是移動機器人、智能機器人則要求具有校正能力和反應環境變化的能力，外傳感器就是實現這些能力的。

　　

　　

微型開關是接觸傳感器最常用型式，另有隔離式雙態接觸傳感器（即雙穩態開關半導體電路）
、單模擬量傳感器、矩陣傳感器（壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚——變電導聚合物、光反射觸覺傳感器等）。

　　

　　

如多關節機器人進行動作時需要知道實際存在的接觸
、接觸點的位置（定位）、接觸的特性即估計受到的力（表征）這三個條件
，所以用上節已指出的應變 儀
，結合具體應力檢測的基本假設
，如求出工作台麵與物體間的作用力，具體有對環境裝設傳感器、對機器人腕部裝設測試儀器用傳動裝置作為傳感器等方法。

接近度傳感器

　　

由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)運(yun)動(dong)速(su)度(du)提(ti)高(gao)及(ji)對(dui)物(wu)體(ti)裝(zhuang)卸(xie)可(ke)能(neng)引(yin)起(qi)損(sun)壞(huai)等(deng)原(yuan)因(yin)需(xu)要(yao)知(zhi)道(dao)物(wu)體(ti)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)場(chang)地(di)內(nei)存(cun)在(zai)位(wei)置(zhi)的(de)先(xian)驗(yan)信(xin)息(xi)以(yi)及(ji)適(shi)當(dang)的(de)軌(gui)跡(ji)規(gui)劃(hua)，所(suo)以(yi)有(you)必(bi)要(yao)應(ying)用(yong)測(ce)量(liang)接(jie)近(jin)度(du)的(de)遙(yao)感(gan)方(fang)法(fa)。接(jie)近(jin)傳(chuan)感(gan)器(qi)分(fen)為(wei)無(wu)源(yuan)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)有(you)源(yuan)傳(chuan)感(gan)器(qi)，所(suo)以(yi)除(chu)自(zi)然(ran)信(xin)號(hao)源(yuan)外(wai)

，還(hai)可(ke)能(neng)需(xu)要(yao)人(ren)工(gong)信(xin)號(hao)的(de)發(fa)送(song)器(qi)和(he)接(jie)收(shou)器(qi)。

　　

超聲波接近度傳感器用於檢測物體的存在和測量距離。它不能用於測量小於30~50cm的距離，而測距範圍較大
，它可用在移動機器人上，也可用於大型機器人的夾手上。還可做成超聲導航係統。

　　

紅外線接近度傳感器
，其體積很小
，隻有幾立方厘米大，因此可以安裝在機器人夾手上。

　　

　　

用於感受和解釋在氣體（非接觸感受）、液體或固體（接觸感受）中的聲波。聲波傳感器複雜程度可以從簡單的聲波存在檢測到複雜的聲波頻率分析， 直到對連續自然語言中單獨語音和詞彙的辨別。

　　

　　

近年在機器人中應用較廣，除常用的熱電阻（熱敏電阻）、熱電偶等外
，熱電電視攝像機測及感覺溫度圖像方麵也取得進展。

　　

　　

用(yong)於(yu)檢(jian)測(ce)物(wu)體(ti)的(de)滑(hua)動(dong)。當(dang)要(yao)求(qiu)機(ji)器(qi)人(ren)抓(zhua)住(zhu)特(te)性(xing)未(wei)知(zhi)的(de)物(wu)體(ti)時(shi)，必(bi)須(xu)確(que)定(ding)最(zui)適(shi)當(dang)的(de)握(wo)力(li)值(zhi)，所(suo)以(yi)要(yao)求(qiu)檢(jian)測(ce)出(chu)握(wo)力(li)不(bu)夠(gou)時(shi)所(suo)產(chan)生(sheng)的(de)物(wu)體(ti)滑(hua)動(dong)信(xin)號(hao)。

　　

目前有利用光學係統的滑覺傳感器和利用晶體接收器的滑覺傳感器，後者的檢測靈敏度與滑動方向無關。

　　

　　

用於智能移動機器人的距離傳感器有：激光測距儀（兼可測角）、聲納傳感器等，近幾年得到發展。

　　

　　

這是應用很廣泛的外傳感器，有鑒於它的內容很豐富，而且機器視覺經常獨立形成產品，與軟件技術關係很密切。