步進電機主要是依相數來做分類

，而其中又以二相、五相步進電機為目前市場上所廣泛采用。二相步進電機每轉最細可分割為400等分，五相則可分割為1000等分，所以表現出來的特性以五相步進電機較佳、加減速時間較短、動態慣性較低。

　　

　　

電機構造：

　　

二相步進電機：8個主極‧；4相(2相)4極線圈

　　

五相步進電機：10個主極‧；5相2極線圈

　　

分解能：

　　

二相步進電機：1.8°/0.9°（200
、400分割/圈）

　　

五相步進電機：0.72°/0.36°（500
、1000分割/圈）
，較二相步進電機高出2.5倍

　　

振動性：

　　

二相步進電機：100-200pps之間為低速共振領域
，振動較大

，無顯著共振點

　　

五相步進電機：低振動，速度—轉矩特性
，於速度上不及五相步進電機，高速度、高轉矩

　　

步bu進jin電dian機ji是shi一yi種zhong離li散san運yun動dong的de裝zhuang置zhi
，它ta和he現xian代dai數shu字zi控kong製zhi技ji術shu有you著zhe本ben質zhi的de聯lian係xi。在zai目mu前qian國guo內nei的de數shu字zi控kong製zhi係xi統tong中zhong
，步bu進jin電dian機ji的de應ying用yong十shi分fen廣guang泛fan。隨sui著zhe全quan數shu字zi式shi交jiao流liu伺si服fu係xi統tong的de出chu現xian
，交jiao流liu伺si服fu電dian機ji也ye越yue來lai越yue多duo地di應ying用yong於yu數shu字zi控kong製zhi係xi統tong中zhong。為wei了le適shi應ying數shu字zi控kong製zhi的de發fa展zhan趨qu勢shi，運yun動dong控kong製zhi係xi統tong中zhong大da多duo采cai用yong步bu進jin電dian機ji或huo全quan數shu字zi式shi交jiao流liu伺si服fu電dian機ji作zuo為wei執zhi行xing電dian動dong機ji。雖sui然ran兩liang者zhe在zai控kong製zhi方fang式shi上shang相xiang似si（脈衝串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。

　　

　　

兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72°、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用於慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°
；德國百格拉公司（bergerlahr）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°
、0.36°、0.18°
、0.09°
、0.072°
、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。

 

交流伺服電機的控製精度由電機軸後端的旋轉編碼器保證。以鬆下全數字式交流伺服電機為例，對於帶標準2500線編碼器的電機而言
，由於驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈衝當量為360°/10000=0.036°。對於帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈衝電機轉一圈，即其脈衝當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈衝當量的1/655。

　　

bujindianjizaidisushiyichuxiandipinzhendongxianxiang。zhendongpinlvyufuzaiqingkuanghequdongqixingnengyouguan，yibanrenweizhendongpinlvweidianjikongzaiqitiaopinlvdeyiban。zhezhongyoubujindianjidegongzuoyuanlisuojuedingdedipinzhendongxianxiangduiyujiqidezhengchangyunzhuanfeichangbuli。dangbujindianjigongzuozaidisushi，yibanyingcaiyongzunijishulaikefudipinzhendongxianxiang
，biruzaidianjishangjiazuniqi，huoqudongqishangcaiyongxifenjishudeng。

　　

jiaoliusifudianjiyunzhuanfeichangpingwen，jishizaidisushiyebuhuichuxianzhendongxianxiang。jiaoliusifuxitongjuyougongzhenyizhigongneng，kehangaijixiedegangxingbuzu，bingqiexitongneibujuyoupinlvjiexijineng（fft），可檢測出機械的共振點，便於係統調整。

　　

　　

步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600rpm。

　　

交流伺服電機為恒力矩輸出
，即在其額定轉速（一般為2000rpm或3000rpm）以內
，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。

　　

　　

bujindianjiyibanbujuyouguozainengli。jiaoliusifudianjijuyoujiaoqiangdeguozainengli。yisongxiajiaoliusifuxitongweili，tajuyousuduguozaihezhuanjuguozainengli。qizuidazhuanjuweiedingzhuanjudesanbei，keyongyukefuguanxingfuzaizaiqidongshunjiandeguanxingliju。bujindianjiyinweimeiyouzhezhongguozainengli，zaixuanxingshiweilekefuzhezhongguanxingliju，wangwangxuyaoxuanqujiaodazhuanjudedianji，erjiqizaizhengchanggongzuoqijianyoubuxuyaonamedadezhuanju
，bianchuxianlelijulangfeidexianxiang。

　　

　　

步bu進jin電dian機ji的de控kong製zhi為wei開kai環huan控kong製zhi，啟qi動dong頻pin率lv過guo高gao或huo負fu載zai過guo大da易yi出chu現xian丟diu步bu或huo堵du轉zhuan的de現xian象xiang
，停ting止zhi時shi轉zhuan速su過guo高gao易yi出chu現xian過guo衝chong的de現xian象xiang，所suo以yi為wei保bao證zheng其qi控kong製zhi精jing度du

，應ying處chu理li好hao升sheng、降jiang速su問wen題ti。交jiao流liu伺si服fu驅qu動dong係xi統tong為wei閉bi環huan控kong製zhi，驅qu動dong器qi可ke直zhi接jie對dui電dian機ji編bian碼ma器qi反fan饋kui信xin號hao進jin行xing采cai樣yang
，內nei部bu構gou成cheng位wei置zhi環huan和he速su度du環huan
，一yi般ban不bu會hui出chu現xian步bu進jin電dian機ji的de丟diu步bu或huo過guo衝chong的de現xian象xiang，控kong製zhi性xing能neng更geng為wei可ke靠kao。

　　

　　

步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鍾幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服係統的加速性能較好，以鬆下msma400w交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000rpm僅需幾毫秒
，可用於要求快速啟停的控製場合。

 

綜(zong)上(shang)所(suo)述(shu)，交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)在(zai)許(xu)多(duo)性(xing)能(neng)方(fang)麵(mian)都(dou)優(you)於(yu)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)。但(dan)在(zai)一(yi)些(xie)要(yao)求(qiu)不(bu)高(gao)的(de)場(chang)合(he)也(ye)經(jing)常(chang)用(yong)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)來(lai)做(zuo)執(zhi)行(xing)電(dian)動(dong)機(ji)。所(suo)以(yi)，在(zai)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)的(de)設(she)計(ji)過(guo)程(cheng)中(zhong)要(yao)綜(zong)合(he)考(kao)慮(lv)控(kong)製(zhi)要(yao)求(qiu)、成本等多方麵的因素，選用適當的控製電機。

　　

步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。通俗一點講：當步進驅動器接收到一個脈衝信號
，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（及步進角）。

　　

您可以通過控製脈衝個數來控製角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控製脈衝頻率來控製電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。

　　

步進電機分三種：永磁式（pm），反應式（vr）和混合式（hb）

　　

永磁式步進一般為兩相
，轉矩和體積較小
，步進角一般為7.5度或15度
；

　　

反應式步進一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度
，但噪聲和振動都很大。在歐美等發達國家80年代已被淘汰；

　　

混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛。

　　

主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質（如水平還是垂直負載等），轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控製要求（如對端口界麵和通訊方麵的要求），主要控製方式是位置

、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源
，或電池供電，電壓範圍。據此以確定電機和配用驅動器或控製器的型號。

　　

　　

其實，選擇什麼樣的電機應根據具體應用情況而定
，各有其特點。請見下表，自然明白。

 

genjudianjidedianliu
，peiyongdayuhuodengyucidianliudequdongqi。ruguoxuyaodizhendonghuogaojingdushi，kepeiyongxifenxingqudongqi。duiyudazhuanjudianji，jinkenengyonggaodianyaxingqudongqi
，yihuodelianghaodegaosuxingneng。

　　

　　

2相電機成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。5相電機則振動較小，高速性能好，比2相電機的速度高30~50%，可在部分場合取代伺服電機。

　　

　　

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

　　

有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大
，調速範圍寬，控製容易，需要維護，但維護方便（換碳刷）
，產生電磁幹擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。

　　

wushuadianjitijixiao
，zhongliangqing，chulida，xiangyingkuai，sudugao，guanliangxiao

，zhuandongpinghua，lijuwending。kongzhifuza

，rongyishixianzhinenghua，qidianzihuanxiangfangshilinghuo，keyifangbohuanxianghuozhengxianbohuanxiang。dianjimianweihu
，xiaolvhengao，yunxingwendudi，diancifushehenxiao

，changshouming，keyongyugezhonghuanjing。

　　

jiaoliusifudianjiyeshiwushuadianji

，fenweitongbuheyibudianji，muqianyundongkongzhizhongyibandouyongtongbudianji，tadegonglvfanweida
，keyizuodaohendadegonglv。daguanliang
，zuigaozhuandongsududi，qiesuizhegonglvzengdaerkuaisujiangdi。yinershihezuodisupingwenyunxingdeyingyong。

　　

6
、使用電機時要注意的問題

　　

上電運行前要作如下檢查：

　　

1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）；對於直流輸入的+/-極性一定不能接錯
，驅動控製器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）；

　　

2）控製信號線接牢靠，工業現場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；

　　

3）不要開始時就把需要接的線全接上，隻連成最基本的係統，運行良好後，再逐步連接。

　　

4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

　　

5）開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。